Sukan ini dipercayai berasal dari Sepanyol hasil seni pedang untuk tujuan bertarung dan mempertahankan diri; antara buku-buku terawal mengenai sukan ini ditulis pakar seni pedang dari negara tersebut seperti buku Tratado delos rieptos karya Diego de Valera[1] yang bertarikh antara 1458 dan 1471 (namun lebih kepada lambang kebangsawanan)[2] Orang Sepanyol turut membawa sukan ini ke serata dunia jajahan mereka, terutamanya dalam kemaraan mereka ke selatan Itali yang menjadi tempat konflik berterusan antara kedua-dua negara ini.[3][4]

Peralihan tujuan kegiatan ini kepada suatu sukan moden mula pada pertengahan abad ke-18 dipelopori Domenico Angelo, seorang guru lawan pedang yang membuka sebuah akademi sukan ini untuk kalangan bangsawan di Carlisle House, Soho, London pada tahun 1763.[5] Beliau menetapkan peraturan mengenai postur badan dan pergerakan kaki yang masih berkesan dalam sukan lawan pedang moden, namun kaedah serangannya masih berbeza daripada peraturan yang ditetapkan kini. Beliau merupakan guru pertama yang lebih menekankan manfaat kesihatan dan kesukanan seni ini daripada tujuan asalnya yang menangkis dan menumpaskan lawan, terutamanya dalam buku nukilannya yang berpengaruh L'École des armes yang terbit pada tahun 1763.[6]

Sukan ini mula dipertandingkan dalam medan antarabangsa besaran ketika Sukan Olimpik Musim Panas 1896 dan kekal sepanjang sejarah pelaksanaan temasya ini tanpa sebarang perubahan pada penyenaraian ia.[7]